步进电机

原理

步进电机控制专用电机，是将电脉冲信号转变为机制的实现角位移。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它驱动步进电机设定一个固定角度的旋转方向（称为“步”），它是一步一步地进行固定步长的旋转。脉冲数可以通过控制角位移的控制，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的，功率绕组，电机会反转。

驱动原理

步进电机需要一个专用的步进电机驱动器驱动，由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等。功率驱动单元放大的脉冲发生控制单元产生的脉冲和直接与步进电机连接，属于步进电机的电源接口与微控制器。

控制单元接收指令，脉冲和方向信号，控制单元产生一个相对于脉冲编号对应的一组相应的脉冲，经功率驱动单元，步进电机，在相应的方向步进电机转过一个步距角。脉冲设定驱动模式决定了步进电机，操作方式如下：

（）期，单我打操作

（）期双打操作；

（）期单双打操作

（）细分驱动需要与不同的振幅

步进电机驱动信号有一些重要的技术数据，如最大静转矩、起动频率、运行频率等。一般步进角小，电动机的最大静转矩，起动频率和运行频率较高，所以在细分驱动技术强调的是运行模式，提高分辨率和扭矩步进电机，电机的低频振荡，彻底消除。细分驱动器的驱动性能优于其他类型的驱动器。

伺服电机转子的三相电源电磁永磁驱动控制，在转子磁场的旋转，与编码器反馈信号来驱动电机，根据反馈值驱动与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

伺服电机

伺服电机原理

伺服电机，又称执行电机，作为执行元件在自动控制系统将电机轴上的接收电子信号的角位移或角速度输出。直流和交流伺服电动机可分为两大类。

伺服电机接收到个脉冲，脉冲旋转角度会相应，从而实现位移，因为，伺服电机本身有一个脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一角度，将发送一个相应的脉冲数，所以接受脉冲和伺服电机构成闭环，系统会知道了一些脉冲给伺服电机，同时收到一个脉冲数，这样你就可以控制电机的转动，非常准确，从而实现精确定位。

性能比较，交流伺服电机比直流伺服电机，采用正弦波控制交流伺服电机，转矩脉动小，容量可以比较大。直流伺服电机采用梯形波控制，相对较差。无刷伺服电机比直流伺服电机电刷伺服电机。

伺服电机驱动

伺服电机转子的三相电源电磁永磁驱动控制，在转子磁场的旋转，与编码器反馈信号来驱动电机，根据反馈值与目标值的驱动相比，旋转的转子角度的调整。

直流无刷伺服电机驱动电机的原理是：普通直流电动机相同。该驱动器为三闭环结构，从内到外依次为电流环、速度环、位置环。电流环输出控制电机的电枢电压，输出电流环、速度环控制，速度环的输入、输出输入位置环、位置环是给定的输入，控制原理图如上图所示。

无刷直流伺服电机驱动，电源是直流变频三相逆变器，通过内部的交流电源驱动电机，采用三闭环控制结构（电流环、速度环和位置环），驱动控制原理。

和伺服马达驱动可分为两个相对独立的功能模块的电源板和控制板，通过控制面板的算法